Driver Stepper

Wa pengen robot yg bisa nengok kanan 60 drjt, kiri 20 drjt, trus kanan lg 40 drjt, tru kiri lg 90 drjt (0 drjt = lurus kedepan) bikinnya gimana ya...?
Bisa tidak dgn motor DC atau motor Servo Posisi?
Gmana, bisa ga?
Tentu saja bisa, kata mak wa "Nothing is Imposible." (bhs kampung wa)

Pd motor servo posisi biasanya memiliki sudut yang terbatas, meskipun bisa diakali pada sistem mekaniknya, misalnya ditmbhkan kombinasi gear sehingga sudutnya bertambah.
Jika menggunakan motor DC maka :
1. Motor DC-nya g boleh cepet (tar pala robot ilang)
2. Untuk mengetahui posisi sudut tambahkan sensor spt Variabel resistor dgn error 1% (ato kurang), encoder, limit switch array (ad gsih?), atau yg lain, sbg umpan balik.

Pilihan yg mudah dgn menggunakan motor Stepper, baik Full step atau Half step pada stepper unipolar, buat penjelasan yg lengkap (tp bhs inggris).
http://www.sscnet.ucla.edu/geog/gessler/topics/steppers.htm
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html
http://www.allaboutcircuits.com/vol_2/chpt_13/5.html

Neh Versi wa dlm Indnonesia, gambar rangkaian stepper unipolar :
















Beberapa Link :
- http://www.technologicalarts.com/myfiles/data/1679.pdf
- http://home.cogeco.ca/~rpaisley4/Stepper.html

Gambarnya wa dapet dr internet tp sama kok spt yg wa buat wa salah bwa gambar se (hayo gambar apaan ?)

Wa menggunakan IC transistor darlington ULN2803, mkn ada ULN tipe lain tp wa milih ini krn arus output mencapai 500 mA, outputnya 8 buah jd bisa 2 stepper atau 1 stepper dgn arus besar yaitu 1 coil stepper dihubungkan dgn 2 output IC, secara teori arusnya bisa 1 A (500mA + 500mA).

Untuk memprogram motor Stepper wa pake bahasa C CodeVisionAVR biar logikanya mudah dipahami, klo pake Assembler tar bingung liatnya. Beda programmernya beda pula cara berpikirnya tapi intinya programnya sama. Listing driver Motor Stepper tidak menggunakan motor stepper FULL STEP tetapi HALF STEP.

Kelebihan Half Step :
- Sudut pergerakan motor steppernya lebih kecil. misalkan motor stepper memiliki sudut 1,8 derajat, untuk FULL STEP mencapai 1,8 derajat sedangkan HALF STEP bisa mencapai 0,9 derajat.
- Sudut semakin kecil maka gerakan semakin halus.
- Delay atau waktu tunda yang digunakan pada program bisa lebih kecil dibanding FULL STEP.

Kelemahan : programnya jadi agak panjang tapi g masalah kan.

memprogram HALF STEP dan FULL STEP :

> langkah 1 : 0001 > langkah 1 : 0001
> langkah 2 : 0011 > langkah 2 : 0010
> langkah 3 : 0010 > langkah 3 : 0100
> langkah 4 : 0110 > langkah 4 : 1000
> langkah 5 : 0100
> langkah 6 : 1100
> langkah 7 : 1000
> langkah 8 : 1001

Uji Coba:
- Motor stepper yang wa gunakan 5 Vdc 1,3 Ampere, delay minimunnya hingga 4 ms dan gerakkannya halus seperti motor DC. Wa gunakan membuka dan menutup keran air secara otomatis.
( Judulnya : KENDALI TINGGI MUKA AIR DENGAN LOGIKA FUZZY MENGGUNAKAN AVR ATmega8535 )

- Program dengan FULL STEP lalu ubah-ubah delaynya (30 ms -> 5 ms) hingga motor steppernya bergetar tetapi tidak berputar.
- Jika maksain delay paling minimum dari FULL STEP digunakan, suatu saat Step pada motor stepper akan kacau bahkan tidak bergerak.

Ni listing bahasa C-nya dalam image, ketik sendiri klo mo nyontoh n paham (Ciehh..) :












Gambar rangkaian stepper Biipolar dgn IC L293 :

Seperti rangkaian motor DC H Bridge kan ?
Memang sama tapi yg beda cara memprogramnya. Coba liat aj n pelajari di link-link d atas.



Kurang lebih kasi Comment ya........ jd masukan tuh..