Sensor LDR

Mobil robot penjejak garis ato Line Tracing mengikuti garis hitam yang berlatar lantai putih.
Biar g keluar garis digunakan sensor yang bisa membedakan warna hitam dan warna putih, ato lebih tepatnya membedakan intensitas cahaya saat lantai berwarna hitam dengan lantai berwarna putih.

Umumnya si pake Sensor LDR, yaitu berupa resistor yang peka terhadap cahaya, jadi nilai resistansi pada resistor tersebut berubah berdasarkan intensitas cahaya yang diterima. Saat gelap tahanannya mencapai satuan Mega Ohm sedangkan saat terang tahanannya hingga puluhan Ohm (g kebalik kan ?). Nah dari sifat ini bisa di gunakan 2 prinsip kerja yg intinya pembandingan nilai tegangan pada resistor yaitu menggunakan komparator dan menggunakan ADC. Komparator jauh lebih mudah di banding dengan ADC tapi ADC lebih canggih daripada komparator (ah masa...).

* Komparator / Pembanding tegangan.
Dari namanya ud tau fungsinya gimana yaitu membandingkan tegangan. Biasanya membutuhkan komponen tambahan yaitu OpAmp, nah OpAmp ini yg nantinya sebagai pembanding nya yaitu membandingkan tegangan antara masukan inverting (-) dgn masukan noninverting (+). Jika input tegangan pada + lebih besar dari input tegangan - maka output OpAmp akan mendekati sumber tegangan VCC (tegangan +) yang diberikan pada OpAmp tersebut sedangkan jika input tegangan pada + lebih kecil dari input tegangan - maka output OpAmp akan mendekati sumber tegangan VSS (tegangan -) yang diberikan pada OpAmp tersebut.

Misal : Supply OpAmp + 5 Vdc dan - 5 Vdc, jika input + lebih besar dari input - maka outputnya +5Vdc sedangkan jika input - lebih besar dari input + maka outputnya -5Vdc.
Jika mo diubah menjadi level TTL (Logic 1 = 5Vdc n Logic 0 = 0Vdc) supply + OpAmp +5Vdc dan supply - OpAmp 0 Vdc.

Gambar nya ada 2, tinggal pilih yg mau waktu kena cahaya dari penerima output lampu LED-nya nyala atau waktu kena cahaya dari penerima output lampu LED-nya mati. Variabel resistor biasanya 10KOhm untuk mengatur sensitifitas sensor.
Untuk aplikasi Line Tracing biar bagus geraknya gunakan Array LDR sensor, misalnya ada 8 buah sensor LDR jadi rangkaian itu diCopy Paste 8 kali. Wa saranin setiap rangkaian komparator OpAmp terdapat VR 10K nya meskipun tar seting sensitifitasnya mesti satu-satu tapi lebih pasti, jika 1 VR 10K trus di share untuk ke-8 OpAmp kemungkinan karakteristik n sensitifitas tiap sensor berbeda shg mempengaruhi pergerakan robotnya tar.

* ADC
Klo dgn ADC rangkaiannya jadi lebih sederhana amat. Di pemancarnya berupa resistor pembatas arus n LED yang terang trus di penerimanya berupa 1 resistor 10 KOhm (ato yg lain) seri dengan LDR nya.
Biar g pake IC ADC, gunakan aja Mikrokontroller AVR yg ud ada ADC-nya spt AVR ATmega8535 dan kawan-kawannya. Karena rangkaiannya sederhana biasanya berimbas pada programnya yg jadi lebih ruuuuwuueeet. Tapi mending software yg di utak atik di banding Hardwarenya.
Di programnya nanti nilai threshold -nya (bener g tulisannya) aja yg di ubah-ubah berdasarkan pembacaan ADC-nya. Pada AVR ud ad 8 buah ADC jadi bisa digunakan 8 buah LDR array.
Menurut yg wa baca, dengar, lihat, n raba (wew apaan..??) dgn menggunakan threshold pada sensor LDR, kepekaan sensornya bisa dgn presisi (asal LDR nya bagus) di banding dengan memutar VR. Trus katanya ne, klo di aplikasikan pada line tracing bisa lebih mantabbb..

Cara mengujinya begini :
* Di lantai buat transisi warna dari Putih terang hingga Gelap pekat. (Putih..Agak putih..abu-abu..Agak gelap..Gelap..) semakin byk semakin baik.
* Hubungkan AVR dgn komputer secara serial, lebih baik daripada menggunakan LCD karakter karena perubahan pada LCD tidak begitu kelihatan. kalo perlu buat program sendiri dgn DELPHI, VB, VC, ato yg lain untuk membuat database-nya.
* Jalanin robotnya di lantai tersebut secara perlahan n jaga agar jarak sensor dgn lantai selalu konstan.
* Lihat perubahan datanya di komputer, klo pake program sendiri yg di buat catat data ke berapa posisi robot telah berada (Biar g salah).
* Naaahhh dari database tersebut tar bisa di buat batasan-batasan yg seolah-olah FUZZY, misal
- threshold 0 - 200 Gelap bgt.
- threshold 200 - 300 Gelap.
- threshold 300- 400 Agak Gelap.
- dst.

Enakan yg mana yaa....